1、第一段：機械傳動式滾齒機——1835年，英國惠特沃思獲得蝸輪滾齒機專利；——1858年，席勒取得圓柱齒輪滾齒機專利；以後經多次改進，——至1897年德國普福特製成帶差動機構滾齒機，才圓滿解決了加工斜齒輪問題。—— 而後的幾十中，在傳動係統的設計上、製造水平上不斷地改進提升。

傳統的機械式滾齒機傳動機構異常複雜、傳動效率低、傳動精度差、切削速度低，操作複雜，生產準備周期長。

2、第二階段：數控滾齒機——1946年誕生了世界上第一台電子計算機，六年後，即在1952年，計算機技術應用到了機床上，在美國誕生了第一台數控機床。從此，傳統的機械傳動式機床產生了質的變化。

隨著數控技術的發展，出現了1～3個軸數控化的滾齒機，其中的一部分軸采用伺服電機數字化控製。直到20世紀80年代，世界上才出現真正意義上的六軸數控滾齒機。而全自動數控滾齒機（自動上下料）是滾齒機發展的最高層次。

數控滾齒機傳動機構簡化、傳動效率高、傳動精度高、切削速度高，操作簡單，生產準備周期短、自動化程度高。為高速切削、硬齒麵切削、二次精刮削、齒向修形（鼓形齒）、幹式切削、複合加工、全自動控製創造了條件。